分布式传感网络协同定位方法、装置、设备及存储介质

本申请提供一种分布式传感网络协同定位方法、装置、设备及存储介质。涉及信息融合领域。该方法包括：基于RSSI测距与六阶Cayley‑Menger行列式相结合的距离延伸公式，通过构建节点间距离约束的刚性图模型，结合图论判定理论动态校验网络拓扑结构，采用分布式优化算法求解节点距离和定位坐标。本申请旨在解决传统DV‑Hop算法中存在的能耗高、节点密度依赖性强等问题，显著增强了WSN在信号条件不佳或节点稀疏场景下的鲁棒性，能够有效抑制由折线路径和拓扑不规则性引发的误差，适用于水下传感网定位、无人船编队、物联网、灾害预警、智慧城市等多场景应用。