基于匿名感知增强与自适应决策的多机器人协同导航方法

基于匿名感知增强与自适应决策的多机器人协同导航方法，包括以下步骤：S1：基于残差网络的局部环境特征提取；S2：融合相对位置信息的匿名感知增强机制；S3：决策动作概率分布预测和优先级预测；S4：基于优先级可学习的PIBT自适应协调决策动作；本发明在特征隐空间中设计了基于位置编码的消息融合机制以解决“消息匿名性”问题，并在决策层引入了优先级可学习的PIBT策略以解决优先级分配不合理和优先级反转问题，提高多机器人协同导航的泛化性与灵活性，能够实现在分布式可通信环境下的高效协同导航。