基于动态半径搜索与自适应延伸的路径预瞄点获取方法

本发明涉及基于动态半径搜索与自适应延伸的路径预瞄点获取方法，属于农业车辆自动驾驶导航技术领域。本发明通过引入以车辆当前位置为圆心的动态半径搜索机制，结合路径段方向与车辆航向一致性判断，在搜索半径内筛选出合理路径段，并基于投影点方向向量进行自适应延伸以生成预瞄点，同时引入代价函数评分机制，综合考虑距离误差、方向偏差及曲率因素，从多个维度选择最优投影段进行延伸从而实现路径点获取的动态性与方向鲁棒性。通过优化预瞄点选取机制，增强路径跟踪的稳定性和控制精度，从而提升农业机械在非结构化农田中的作业可靠性。