一种建筑施工机器人智能导航方法

本发明提供了一种建筑施工机器人智能导航方法，该方法包括：获取实时环境图像数据、惯性测量数据及轮速数据并进行计算，得到视觉重投影残差集、惯性残差及轮式编码器残差；基于上述残差构建联合代价函数，计算得到实时状态数据；基于所述实时环境图像数据及实时状态数据进行深度估计，得到障碍物数据；基于所述实时状态数据及障碍物数据计算得到区域判断结果并进行运动状态调整。本发明提供了一种建筑施工机器人智能导航方法，通过获取多源数据进行紧耦合与联合优化，实现了建筑施工机器人在复杂恶劣环境下的高精度、高鲁棒性实时定位与状态估计，从而提升了机器人在动态、非结构化施工现场的自主导航能力。