一种机器人手眼标定方法

本发明公开了一种机器人手眼标定方法，涉及图像处理与测量技术领域，具体包括：步骤1：将标定靶板固定在稳定支撑面上；对标定靶板采用单一的栅格自然顺序进行连续编号；步骤2：按照预设姿态集依次驱动机械臂停留并采集图像；对每一张图像提取角点并按栅格自然顺序编号，形成图像角点序列；形成联合姿态序列；步骤3：在不改变联合姿态序列与图像角点序列的前提下，采用四环斜对称交错回溯算法确定手眼变换关系；执行共识聚合，输出唯一的手眼变换关系与一致性评分；按照一致性评分超过设定阈值时对应的手眼变换关系进行标定。本发明显著提升了标定准确性和鲁棒性。