一种仿生脚及其控制方法、仿生机器人

本发明公开了一种仿生脚及其控制方法、仿生机器人，仿生脚包括：连接体；脚踝，与所述连接体转动连接于第一连接点，所述脚踝上设置有转轴；脚体，与所述脚踝转动连接于第二连接点；伸缩机构，转动设置于所述连接体，并与所述转轴连接；阻尼机构，设置于所述转轴，并与所述脚体转动连接；所述转轴对应于所述第一连接点和第二连接点之间的位置。本申请结合伸缩机构的主动转动和阻尼机构的被动转动，并将伸缩机构和阻尼机构分开布置，使得仿生脚在运动和形态上具有更好的仿生效果。