一种用于自平衡下肢外骨骼的稳定行走开发和控制方法

本发明提供一种用于自平衡下肢外骨骼的稳定行走开发和控制方法，上述方法包括：基于桌子‑小车模型的外骨骼动力学简化模型，生成满足外骨骼稳定行走要求的初始质心轨迹；基于质心线性加速度的俯仰动量控制器，对所述质心轨迹进行调整，得到实时质心轨迹；基于三阶贝塞尔曲线生成摆动腿运动轨迹，并通过调整控制点的坐标实时改变外骨骼落脚点的步长和步高，生成初始落脚点轨迹；基于步长调节的偏航动量控制器，对所述初始落脚点轨迹进行调整，得到实时落脚点轨迹；根据所述实时质心轨迹和所述实时落脚点轨迹对自平衡下肢外骨骼进行稳定行走控制。本发明的方法提高了自平衡下肢外骨骼步态的稳定性。