一种基于图像识别算法的无人机仿线方法及系统

本发明公开了一种基于图像识别算法的无人机仿线方法及系统，该方法包括：构建轻量化的输电线路导线检测模型，通过无人机搭载的相机采集实时图像；轻量化的输电线路导线检测模型对实时图像中的导线进行识别，当识别结果为实时图像中具有导线时，调整相机的镜头焦距；利用焦距调整后的相机对导线进行图像采集得到导线图像，基于改进卡尔曼滤波算法对导线图像进行处理以对导线进行跟踪；通过无人机上搭载的毫米波雷达测量无人机与导线之间的距离，通过采取主动控制策略控制无人机的飞行情况以使无人机与导线之间的距离保持为固定预设距离。本发明降低了无人机仿线巡检装备的成本，可实现小型多旋翼无人机的仿线巡检。