基于特征锚点跟踪的空间非合作目标相对位姿估计方法

本发明公开了基于特征锚点跟踪的空间非合作目标相对位姿估计方法，具体涉及空间非合作目标位姿测量领域，基于空间非合作目标三维模型，采用三维尺度不变特征变换算法提取初始特征点，供后续的特征锚点库构建；通过空间分布特征筛选机制，对初始特征点及其邻域点进行平坦度和粗糙度双重分析，剔除不稳定特征点，构建用于导航的预定义三维锚点库；基于卷积神经网络的特征锚点定位方法，利用轻量化模型YOLOv10对输入图像序列进行实时目标检测，识别预定义三维锚点库中的特征锚点并定位其二维坐标；通过卷积神经网络定位的特征锚点二维坐标以及先验的三维坐标信息，建立2D‑3D点对应关系，基于EPnP求解器计算空间目标的位置和姿态。