一种基于单目视觉的桥梁吊装位姿实时测量方法及系统

本发明属于桥梁吊装相关技术领域，其公开了一种基于单目视觉的桥梁吊装位姿实时测量方法及系统，方法包括：吊装作业前对光学标定板与预制桥梁上表面之间的相对位置进行标定：对预制桥梁上表面拍摄多张标定图像；获取任一图像的标定板坐标系与图像坐标系投影变换矩阵；计算预制桥梁上表面顶点在标定板坐标系中的投影坐标；基于多张标定图像，获取预制桥梁上表面的形状特征，计算相对位置关系；吊装过程中测量：根据实时图像以及上述标定获取的相对位置关系，获取预制桥梁位姿。本发明提出在吊装作业前利用多视角图像分析与几何约束标定精确建立光学标定板与预制桥梁的相对位置映射关系，进而基于单目视觉实现预制桥梁位姿实时精准测量。