一种基于频域自整定与线性自抗扰的伺服系统控制方法

一种基于频域自整定与线性自抗扰的伺服系统控制方法，涉及伺服控制与电机控制技术领域。包括如下步骤：基于永磁同步电机的数学模型，建立适用于大惯量伺服系统的双惯量模型，构建电气与机械传动系统的等效数学表达；在由电流环、速度环与位置环组成的三级串级控制架构中，设置电流环用于电流调节、速度环用于动态响应调节、位置环用于位移目标跟踪；基于频域性能指标与规则法，分别整定速度环与位置环的PI控制器参数，频域指标包括开环截止频率与相位裕度；建立PI控制器与LADRC控制器之间的频域等效映射关系。优点：不依赖精确建模与人工干涉，可实现参数自动整定，实现无超调的动态响应，并展现出显著的扰动抑制能力。