具身机器人大规模环境的导航方法及存储介质

本申请涉及一种具身机器人大规模环境的导航方法及存储介质。本申请先将多个环境的环境地图划分为多个子地图，并基于卫星导航地图和建筑楼层平面图构建层次化拓扑地图。然后，基于层次化拓扑地图规划具身机器人的路径。再控制具身机器人从起始节点出发，当具身机器人到达转换节点时，根据跨环境导航策略将当前环境的子地图切换至下一个环境的子地图，直至具身机器人到达目的节点。本申请通过复杂空间导航简化为节点连接的图搜索问题，大幅度降低了路径规划的计算复杂度，并且使得具身机器人在跨环境时的导航路径具有连续性和平滑性，从而提升具身机器人在大规模环境的导航效率。