一种复合式仿生鳐鱼机器人及其协同运动方法

本发明涉及一种复合式仿生鳐鱼机器人及其协同运动方法，属于机器人的研究领域。它由身体主体、螺旋桨、胸鳍组成。其中身体主体包括主体底板、外壳、浮力舱、电池、压力传感器、陀螺仪、漏水检测传感器、电调、主控板、电压控制板、摄像头、电源开关；胸鳍包括上弹簧钢、下弹簧钢、软PVC片、U型支架、轴承、舵盘、防水舵机、舵机固定支架；螺旋桨共四个，通过螺丝直接与主体底板相连接；该机器人的胸鳍采用刚柔耦合的设计，提高了其推进性能。将胸鳍与螺旋桨相结合，提出一种新型复合仿生鳐鱼机器人结构，并通过协同运动提高机器人的机动性、生存性等。该机器人可实现水下、空中航行以及水空跨介质，可作为水下和空中平台应用于勘探、侦察等领域。