一种无人机异构动力单元的动态推力分配方法

本发明涉及无人机飞行控制技术领域，尤其涉及一种无人机异构动力单元的动态推力分配方法，包括：S1：异构参数动态建模：在无人机展开后，通过阶梯式功率加载测试采集各动力单元的实际响应延迟时间和最大推力阈值；通过非接触式形变检测获取桨叶形变补偿系数；构建异构参数矩阵；S2：自适应推力优化分配：解耦飞行指令为机体坐标系下的推力分量和力矩分量；建立以能耗与响应延迟差异最小化为目标、包含动力学平衡约束、物理极限约束及折叠位置约束的优化模型；采用梯度投影法实时求解推力分配向量；S3：故障动态重构。通过对形变、动力学平衡和物理约束的综合考虑，使得无人机能够在复杂环境下进行动态调整。