一种面向AGV的托盘动态识别与定位方法

本发明公开了一种面向AGV的托盘动态识别与定位方法，包括首先采集托盘图像训练模型并部署权重，奠定图像识别基础。RGB‑D相机实时同步采集多模态图像存入缓冲区，保障数据时效性。调用CUDA加速模型从最新RGB图像提取托盘ROI区域。对齐深度图至RGB坐标系并生成局部点云。通过RANSAC分割托盘前平面点云并投影生成二维图像。基于Canny和霍夫变换提取托盘轮廓关键点像素坐标。将关键点像素坐标反投影至三维空间计算位姿。向AGV运动控制模块传递位姿信息。本发明实现托盘位姿精准获取，助力AGV高效轨迹调整。对托盘目标的动态跟踪与精确定位。且能够使得AGV可以在运动过程中获取目标实时定位数据，从而动态调整轨迹，有效克服了传统静态定位方式的累积误差问题。