基于多源信息融合及图论的全局定位方法及系统

本发明公开了一种基于多源信息融合及图论的全局定位方法及系统，在先验地图构建阶段通过融合激光雷达点云、图像序列与IMU数据，然后分割图像并提取外接矩形，生成对象级地图；在线建图阶段通过单目深度估计网络与位姿信息实现动态对象三维重建；全局数据关联阶段创新性地提出软关联机制，构建亲和矩阵，通过图优化求解最优匹配关系；最终通过位姿变换计算实现全局定位。本方法突破性地统一了多模态传感器数据处理流程，采用对象级地图表达与子图划分策略，结合双向K近邻匹配与形状相似度评估，显著提升跨模态场景下的匹配鲁棒性，该方法较传统几何方法提升了配准精度，有效解决动态环境下因深度估计差异导致的关联歧义问题。