一种基于信标校正的融合定位方法

本发明公开了一种基于信标校正的融合定位方法，属于轨道交通融合定位技术领域，通过将使用激光雷达监测的点云数据、IMU检测的列车状态信息对列车的当前位姿进行预测，再通过信标检测的信标里程值对预测的列车位姿进行校正，不仅解决了在长隧道环境下，环境特征退化严重，难以精确检测列车周围的环境信息导致的无法准确定位的问题，还根据收到信标的时间戳与激光雷达监测点云数据的时间戳之间的时间差对列车状态的各项传感器采集到的数据进行时间同步，从而对传感器使用过程中产生的累计误差进行削减，减小了网络传输延时导致的位姿误差，极大提高了列车在隧道环境下的定位精度。