一种基于人体运动协同分析的双足机器人运动控制方法

本发明涉及一种基于人体运动协同分析的双足机器人运动控制方法，属于机器人控制技术领域，解决了现有机器人的运动拟人化程度低的问题。包括：预先采集并处理不同运动场景下的人体运动数据，计算各运动场景下的运动基元和权重系数，放入基元数据库中；实时采集双足机器人的状态数据，识别出双足机器人当前的运动场景，根据当前的运动场景和基元数据库，计算出双足机器人的期望质心轨迹和期望足端运动轨迹，进而采用全身控制算法执行多个控制子任务，求解出最优的关节扭矩；将最优的关节扭矩转换为执行器的控制信号，控制和跟踪双足机器人的运动。实现了机器人的运动拟人化程度的提升。