一种矿井中采煤机器人智能路径规划方法及系统

本发明属于采煤机器人智能路径规划技术领域，具体提供了一种矿井中采煤机器人智能路径规划方法及系统，方法主要包括：获取摄像头原始图像、接触式传感器地质数据和惯性测量单元原始姿态数据并进行预处理，得到三维视觉数据、地质特征数据和校正姿态数据；获取历史工作面数据和设备姿态信息，结合所述三维视觉数据、所述地质特征数据和所述校正姿态数据，进行环境感知协同校正处理，得到环境模型数据；获取电机编码器原始行走距离和外部定位系统原始位移数据，进行行走滑移状态监测处理，得到动态滑移率。本申请能够实现环境感知精准校正与行走滑移实时补偿，有效控制实际截割轨迹与理论路径的偏差在安全阈值内，提升了采煤效率与作业安全性。