一种基于应急救援场景下的无人机智能飞控方法及系统

本发明涉及无人机领域，具体为一种基于应急救援场景下的无人机智能飞控方法及系统，利用救援区域的空对地初始图像队列，构建初始三维模型，还根据图像队列采集期间的拍摄视场特征，修正得到重建三维模型；从重建三维模型提取地面物体的空间形态特征并结合大气特征，确定无人机集群的三维飞行路径；根据无人机集群内部尾流分布，调整部分无人机的飞行状态；动态追踪无人机集群与投放范围边界的相对空间关系，控制投放动作策略。本发明通过将救援区域的地形和大气条件共同作为飞行路径规划的考虑因素，能够保证无人机安全持续飞行；还依据无人机集群内相互气流影响制定飞行调整与物料投放策略，确保应急救援任务高效精确执行。