一种逐级空间尺度搜索的水面航行器路线规划导航方法

本发明公开了一种逐级空间尺度搜索的水面航行器路线规划导航方法，其方法包括：S1、构建包含水深信息且栅格化的电子海图，电子海图上标注影响水面航行器航行的非通航数据；S2、在电子海图中设定水面航行器航行起点至终点的任务目标，电子海图上构建有网格空间尺度依次降低的m层子网格蒙版，前m‑1层子网格蒙版依次执行前后层累积启发式任务目标的网格路线链搜索，第m‑1层子网格蒙版输出路线链；S3、在第m层子网格蒙版利用路线链进行最优路径搜索与优化得到水面航行器规划路线。本发明实现前后层累积启发式任务目标的搜索指引并通过多层子网格蒙版快速搜索得到精细化路线链，降低了搜索计算量与复杂度，提高了水面航行路径规划效率。