一种基于激光雷达点云的桑园自主导航方法及系统

本发明涉及自动导航技术领域，具体涉及一种基于激光雷达点云的桑园自主导航方法及系统。方法包括：对点云集预处理，使用语义分割网络模型进行语义分割，得到点云集对应的包括点云标签的点云特征；点云标签包括关联路径区域的第一标签和关联作物区域的第二标签；获取与路径区域相邻的作物区域，基于第二标签判断作物区域是连续还是离散空间；如果作物区域是离散空间，基于点云特征对作物区域的点云集生成候选框，从候选框中选择感兴趣点；如果作物区域是连续空间，获取作物区域的边界点云作为感兴趣点；预设第一阈值，将多个感兴趣点朝路径区域偏移第一阈值后得到多个导航点；实现对桑园场景地自适应导航线提取，提升桑园农机自主导航的可靠性。