一种四足机器人路径优化方法及系统

本发明提出了一种四足机器人路径优化方法及系统，通过获取机器人状态信息和地形数据，建立重叠作业窗口识别机制，基于冲突概率生成风险图并构建分层任务链；建立路径‑地形映射，通过能量流动通道和流场旋转特征识别涡流区，形成路径优势区域；对优势区域进行任务密度分析，通过峰谷分离和频率分析形成互补节奏生成均衡流；对均衡流进行主辅路径分派，通过负载分析和压缩处理形成高密度路径储备；针对主路径进行风险探测获取预警，依据预警触发储备释放并与主路径交叉编织形成补强网络；基于补强网络构建协同传播矩阵，进行流场扩散分析生成离散路径配置，建立汇聚中心并输出统一控制命令，有效解决复杂地形下的协同路径优化问题。