一种输变电工程河塘水下地形智能测量与回填量精准计算方法及系统

本发明公开了一种输变电工程河塘水下地形智能测量与回填量精准计算方法及系统。该方法通过无人船搭载多波束测深系统实现高精度三维数据采集；采用改进蚁群算法结合B样条插值优化路径规划，设置安全转向角和最小转弯路径，实现动态避障；基于分层声线跟踪算法、CUBE滤波和姿态修正技术处理数据，消除声速误差和环境干扰；采用Delaunay三角剖分算法对点云数据进行三角网拓扑结构优化，通过基于区域生长的轮廓提取技术生成DEM；采用方格网法划分计算单元，通过三棱锥体积公式精准计算回填量。本发明解决了传统测量方法精度低、效率差的问题，降低测量误差，显著提高了水下地形测量的自动化程度和工程量计算准确性。