一种基于动态维诺图与改进RRT的无人机集群协同规划方法

本发明公开了一种基于动态维诺图与改进RRT的无人机集群协同规划方法，包括：将子空域内已存储的无人机航迹数据集作为训练数据，基于Bowyer‑Watson算法构建动态维诺图模型，并结合多种策略进行路径规划，得到集群协同模型；利用已接收的无人机航迹、资源及移动设备数据，通过边缘计算协同优化训练，更新得到集群协同预测模型；对待预测航迹进行逐次预测，在每个广播时刻，预测未来两个广播时刻的航迹数据，重复预测直至航迹结束。本发明能够同时降低无人机集群总能耗、减少地面用户平均能耗、缩短用户平均传输延迟，实现复杂环境下无人机集群的高效数据收集与协同作业。