面向自动驾驶车辆测试的变道场景自适应生成方法和设备

本发明涉及一种面向自动驾驶车辆测试的变道场景自适应生成方法和设备，方法包括：基于预先建立的实际变道场景状态参数的概率分布，随机生成被测车辆以及多个干扰车辆的初始的运动状态；响应于被测车辆和干扰车辆达到运动状态，针对被测车辆进行变道测试，在测试过程中获取实时的运动状态并更新被测车辆的变道进度指标；响应于变道进度指标的更新，基于变道进度指标以及当前的规划策略，更新干扰车辆的目标状态，控制干扰车辆达到更新后的目标状态；响应于被测车辆的变道测试结果，自适应优化规划策略，实现变道场景自适应生成。与现有技术相比，本发明具有充分考虑被测车辆与干扰车辆行为的关联性、提高针对被测车辆边界效应的测试效率等优点。