救援机器人自适应履带模块的设计优化方法、设备及介质

本发明涉及一种救援机器人自适应履带模块的设计优化方法、设备及介质，该方法包括：建立以履带支重轮中心为原点的坐标系，定义六杆初始角度。进行运动学分析，获得各连杆角度、角速度、角加速度变化规律及最大越障变形量极限值。以此为基础，以最大驱动轮重心高、姿态连杆平均角速度及最大角加速度为目标，在杆长比例、姿态连杆回转中心位置和越障角约束下，采用遗传算法优化杆长及姿态连杆回转中心。获得优化杆件组合后，重新计算参数。再以复位弹簧安装位置、初长、刚度为变量，在满足安装、拉力范围及最大变形率约束下，以最小弹性势能变化量为目标，求解最优弹簧参数。该方法提升了越障性能和能量效率。