一种可重构外骨骼助力机器人及控制方法、设备、存储介质

本发明公开一种可重构外骨骼助力机器人及控制方法、设备、存储介质，所述控制方法包括以下步骤：通过传感器模组实时采集人体运动数据；采用四元数融合算法计算欧拉角；基于卡尔曼滤波预测目标位置；通过PID控制器补偿跟踪误差；根据运动状态切换工作模式；本发明突破单一交互限制，兼顾操作便捷性与功能拓展性，实现高效人机协同。