用于无人变形车腿部机构展开运动的平顺性及同步性控制方法

本发明公开了一种用于无人变形车腿部机构展开运动的平顺性及同步性控制方法，包括：1生成无人变形车腿部机构各关节电机的期望轨迹，2建立摩擦力模型并进行参数辨识，3设计同步性控制策略对左右腿对应关节的角速度和角度进行同步补偿，4利用模糊PI控制器实现对目标角度和角速度的跟踪控制。本发明能抑制腿部机构展开过程中的冲击振动，消除左右腿对应关节的角度与角速度偏差，从而降低腿部机构展开运动对无人变形车重构过程的干扰，提高无人变形车的重构稳定性。