基于实时力趋势预测的无方向力传感器控制方法及系统

本发明实施例提供一种基于实时力趋势预测的无方向力传感器控制方法及系统，通过采集目标机械装置执行接触作业时产生的实时力信号序列，将实时力信号序列输入预训练的力趋势预测模型，获取力趋势预测模型输出的力方向趋势预测结果，根据力方向趋势预测结果与当前闭环控制参数的匹配度，生成多维力补偿信号，基于多维力补偿信号调整当前闭环控制参数中的比例‑积分‑微分系数，生成更新后的闭环控制参数，并将更新后的闭环控制参数输入目标机械装置的执行器，通过执行器依据更新后的闭环控制参数对目标机械装置的接触作业轨迹进行动态调节，使无方向力传感器输出的多维力幅值数据收敛至预设力控目标区间。本发明可提升力控系统的响应速度与稳定性。