一种机器人拧紧系统及其浮动补偿装置和方法

本发明提出了一种机器人拧紧系统及其浮动补偿装置和方法，其中的浮动补偿装置包括固定平台、浮动平台和回中机构；固定平台包括安装板和双轴滑台气缸，安装板与机器人末端连接；浮动平台包括两个支撑架、两个支撑座、十字滑块机构和连接块，十字滑块机构包括十字滑块、相互垂直的第一滑轨和第二滑轨，十字滑块滑动安装于第二滑轨与第一滑轨的交叉处；连接块与十字滑块连接；回中机构包括四个对中单元。通过双轴滑台气缸施加的推力抵消浮动平台及拧紧轴的重力，实现重力平衡，可以适用水平、竖直以及倾斜角度下的多姿态拧紧；通过十字滑块沿第一滑轨和第二滑轨自适应调整位置，浮动范围广，成本低，纯机械式补偿，控制简单，可适应高节拍生产。