一种基于多源感知融合的无人机动态路径控制方法

本发明公开了一种基于多源感知融合的无人机动态路径控制方法，涉及无人机路径控制技术领域，包括以下步骤：采集原始感知数据；对视觉感知单元采集的数据进行插值重采样以实现时间对齐；将完成时间对齐的多模态感知数据输入时间插值感知融合网络模型；估计从感知数据采集至控制指令输出的系统延迟，基于当前状态构建前馈预测模型，预测未来状态，进而生成延迟补偿控制信号；将延迟补偿控制信号输入飞行控制器，计算并输出姿态、速度与加速度指令，驱动无人机执行路径控制任务，并基于飞控反馈信息进行参数自适应调节；本发明增强了在高动态机动条件下路径估计的时空准确性。