一种无目标环境下激光雷达与相机的外部参数标定方法

一种无目标环境下激光雷达与相机的外部参数标定方法，它包括以下具体步骤：首先，同时启动激光雷达和相机进行数据采集，以获取同一时间下的雷达点云和相机图像，从雷达点云中提取深度连续边缘、深度非连续边缘和强度非连续边缘，并从相机图像中提取自然边缘特征；将提取的雷达边缘特征和相机边缘特征进行匹配，生成多特征边缘。通过实验验证算法在多种复杂环境中的性能，从而验证该算法的可靠性和鲁棒性。本发明有益效果为：该算法不仅能有效处理深度和强度非连续边缘带来的噪声问题，还能在各种环境条件下保持较高的匹配精度和稳定性，具有较好的准确性和鲁棒性，能够为后续的多传感器融合系统提供了有力的支持。