一种基于图像在竖井中识别横管的方法及其相关设备

本申请提供了一种基于图像在竖井中识别横管的方法及其相关设备，包括：通过构建深度学习网络模型，并对该深度学习网络模型进行训练得到横管识别模型；当无人机在目标竖井中巡检时，通过安装在无人机上的摄像头实时采集目标竖井的实时井壁图像；将实时井壁图像输入横管识别模型中，得到横管识别结果，横管识别结果包括第一识别结果和第二识别结果。本发明提供的基于图像在竖井中识别横管的方法，通过无人机搭载的摄像头实时采集图像数据，并利用深度学习模型进行横管中心方位的识别，实现了无人机自主识别和定位横管的能力，大大提高了巡检和维护的效率和安全性。