一种基于里程轮和IMU的管道机器人定位方法、系统、装置及介质

本发明公开一种基于里程轮和IMU的管道机器人定位方法、系统、装置及介质，涉及机器人定位与管道检测技术领域；方法包括：根据通过IMU采集的加速度数据和磁力数据，确定管道机器人在静止状态下的初始姿态角；基于利用互补滤波算法对IMU采集的角速度数据进行去噪得到的补偿角速度，利用欧拉角法对初始姿态角进行更新得到姿态角矩阵，并利用非线性状态估计算法进行最优估计；对多个里程轮的脉冲数据进行一致性校验，并通过加权修正确定对应的有效脉冲数据，之后确定里程增量；基于优化后的姿态角矩阵，将里程增量投影至导航坐标系，以解算管道机器人的实时位置坐标。本发明能解决管道机器人面对复杂管网中通过性差、定位精度低的问题。