一种基于机器人非同步测量的设备异常源声场成像方法

本发明涉及一种基于机器人非同步测量的设备异常源声场成像方法，属于设备异常源声场成像技术领域，一种基于机器人非同步测量的设备异常源声场成像方法，包括异常声源识别模块、频谱分析制定测量方案模块、机器人非同步测量定位模块和融合视频流声场成像模块，本发明可以更好地发挥出机器人和声学检测的优势，由于小型麦克风阵列单次测量根本无法有效识别出较低频的异常声源，利用机器人移动特性非同步测量，解决小型麦克风阵列孔径的限制，从空间上增大了有效孔径，进一步精准定位低频异常声源，利用阵列中心的摄像头视频流图像，与声源定位结果进行融合，进一步得到了声场成像结果，可以更清楚地确定异常声源在设备上具体的空间位置，便于维护。