一种水下机器人螺旋桨式推进器跨域智能故障诊断方法

本发明提供了一种水下机器人螺旋桨式推进器跨域智能故障诊断方法，属于水下机器人故障诊断领域。通过动态对抗生成网络引入能量特征和环境参数，构建频域物理约束，生成适配目标域的伪故障数据，利用时域与频域双判别器保障生成信号真实性与合理性。环境残差适配网络通过构建残差动态补偿机制，将目标域的实测特征与伪故障特征之间的残差，与环境参数编码后的环境因子进行融合，构建环境参数与特征残差的动态映射关系，自适应生成特征补偿量，实现全局分布对齐和局部残差补偿的双层域适应，能够有效提升水下机器人推进器故障诊断在不同水域环境下的泛化能力与诊断准确性。