夹持机构及水下抓取机器人

本发明公开了一种夹持机构及水下抓取机器人，夹持机构包括夹持臂、驱动器和弹性件，夹持臂包括支撑部和形变部；驱动器可驱动夹持臂由初始状态转换为过渡状态，使形变部在形变空间内形变以贴合工件；驱动器可驱动夹持臂由过渡状态转换为夹持状态，使形变部和弹性件一同形变。在本发明中，在形变部和支撑部之间设置有弹性件，且弹性件的形变阶段从柔性夹持阶段开始，一直形变至刚性夹持阶段，实现了柔性夹持与刚性夹持的平顺过渡，以此避免在由柔性夹持转变为刚性夹持的过程中，因夹持力骤增导致工件被夹坏的现象。