一种基于六维力传感器的足底和脚踝受力检测方法

本发明公开了一种基于六维力传感器的足底和脚踝受力检测方法，步骤如下：S1、利用三个传感器分别测量各自的力与力矩；S2、进行数据融合，构建融合模型；S3、提取多个关键参数，包括足底面支撑面姿态角、地面摩擦力方向和大小、脚前掌与脚后掌的受力分布和变化率、支撑点位置与足部中心的偏移量，分别依次对应用于识别支撑面稳定性、检测滑移趋势、识别步态阶段、实时调整足底姿态或踝关节输出角度。本发明通过全方位的六维力检测，分别从脚、前掌、脚后掌和踝关节提取数据进行融合，进而基于融合模型估算当前状态进行针对性的调节，有效的构成三点布置、全维力检测、数据融合、支持控制反馈的全面性感知方案。