一种机器人的控制方法、装置、机器人、计算机可读存储介质及计算机程序产品

本申请提供了一种机器人的控制方法、装置、机器人、计算机程序产品及计算机可读存储介质；该方法包括：依据关节舵机中的电机的旋转方向和电流方向，确定电机的能量转换状态；基于能量转换状态，从多个力矩电流映射关系中，确定目标力矩电流映射关系；依据电机的实时转速和关节舵机接收到的力矩指令，从目标力矩电流映射关系中，确定转换电流；确定用于消除转换电流所带来的谐波的第一补偿电流，并利用第一补偿电流对转换电流进行补偿，得到电流指令；基于电流指令，控制关节舵机中的电机产生目标力矩。通过本申请，能够提升机器人动作的精准程度。