一种多阶阻尼机器人复合示教方法及装置

本发明涉及一种多阶阻尼机器人复合示教方法及装置。本发明所述的多阶阻尼机器人复合示教方法包括以下步骤：步骤S1标定机器人末端机构的tcp；步骤S2确定目标点位的位置；步骤S3以所述目标点位为中心设定依次靠近目标点位的一阶示教区域、二阶示教区域和三阶示教区域；根据当前机器人末端机构距离所述目标点位的距离，判断机器人末端机构当前所在的示教区域；步骤S4使机器人末端机构向所述目标点位移动，基于机器人末端机构所在的示教区域对机器人末端机构进行分段引导，直至机器人末端机构抵达所述目标点位处，完成对点。本发明所述的多阶阻尼机器人复合示教方法具有对点精度高，不容易误触发，能够降低外力干扰的优点。