一种基于水平约束单摆系统动力学稳定性的门式起重机防摇摆控制方法和系统

本发明公开一种基于水平约束单摆系统动力学稳定性的门式起重机防摇摆控制方法和系统，该方法包括以下步骤：步骤一：收集起重机的结构参数与动力学参数；步骤二：将结构参数和动力学参数输入预设的拉格朗日模型中，得到输出数据；步骤三：将输出数据进行质量归一化处理，得到无阻尼状态空间方程和控制目标；步骤四：根据变分法将无阻尼状态空间方程进行转化，得到转化后的数据；步骤五：基于构建传递函数和终端位移要求计算转化后的数据的最优解，根据最优解对起重机进行控制。本发明通过设置传递函数和终端位移要求完成了对起重机的最优控制，解决了起重机运动过程中载荷摆动的问题，大大提升起重机操作员的工作效率。