用于灵巧手机器人的功能性抓取合成方法以及相应预测模型的训练方法

公开了一种用于灵巧手机器人的功能性抓取合成方法以及相应预测模型的训练方法。功能性抓取预测方法包括：获取对象的二维图像数据并基于其得到三维资产数据；将对象点云数据输入到第一特征提取器，得到第一点云特征数据；对第一点云特征数据执行预设模板匹配处理，得到可供性部分数据；利用抓取初始化策略和功能性抓取合成策略，对点云数据执行初始化和功能性抓取优化的处理，得到抓取配置数据；将抓取配置数据输入到第二特征提取器，得到抓取特征数据；将点云数据输入到第三特征提取器，得到第二点云特征数据；将点云数据和第二点云特征数据输入到第四特征提取器，得到第三点云特征数据；基于抓取特征数据和第三点云特征数据，得到预测抓取配置。