一种无人潜水器集群无控制自运行执行任务系统及方法

本发明公开了一种无人潜水器集群无控制自运行执行任务系统及方法，包括：多个携带资源的自主水下航行器AUV，每个携带资源的自主水下航行器AUV配置边缘计算模块、多模态感知模块、通信模块及资源配置模块，每个携带资源的自主水下航行器AUV对应一组目标识别信息，目标识别信息包括目标频率、目标置信度，其中，多模态感知模块，配置有被动声呐阵列、多波束声纳MBS、惯性测量单元IMU及深度传感器，用于获取感知数据，感知数据包括目标声纹特征向量、目标相对距离、速度向量及环境参数。本申请的无人潜水器集群无控制自运行执行任务系统及方法提升了集群对复杂水下环境的适应性，实现了资源优化配置与任务高效执行。