一种轨道交通列车自动驾驶控制方法

本发明涉及轨道交通自动驾驶技术领域，具体公开一种轨道交通列车自动驾驶控制方法，通过车载控制中心协同信号系统、牵引单元及制动系统，采用扩展卡尔曼滤波融合卫星定位、里程计与轨旁信标数据实现厘米级实时定位，基于分级制动策略(惰行‑常用‑精确制动)与脉冲式终点微调控制站台停车精度；结合前馈‑反馈复合速度控制动态适应线路条件变化，并建立多层级安全监控网络(障碍物探测/超速防护/车门联动)实现全流程闭环控制，最终达成无人驾驶下的高精度、高安全、高协同运行。