一种基于动态状态图的混合局部规划方法及系统

本发明提出一种基于动态状态图的混合局部规划方法及系统，包括：基于实时获取的自主移动机器人运行参数和预构建的初始动态图，计算目标点位移距离范围和朝向角范围；基于目标点位移距离范围、朝向角范围和初始动态图计算状态节点，并通过状态节点构建动态状态图；基于动态状态图和预设搜索算法构建目标路径以获取目标点，并根据目标点和预设速度策略，得到目标线速度和目标点朝向；基于目标点和预设路径规划算法，得到目标角速度；将目标线速度、目标角速度和目标点朝向发送至自主移动机器人，以使自主移动机器人对局部路径进行规划。本发明实现在运动学约束下实时动态局部调整最优路径，提高路径规划可靠性。