基于加权因子图的无人机群协同定位方法、系统及设备

本发明公开了一种基于加权因子图的无人机群协同定位方法、系统及设备，其中方法包括：获取主节点精确位置信息、从节点粗略位置信息以及测距信息；根据主节点精确位置信息计算权重；根据主节点精确位置信息、从节点粗略位置信息、测距信息以及权重，通过最小化目标函数获得从节点精确位置信息；其中，目标函数基于无人机群协同定位因子图构建；无人机群协同定位因子图的变量节点为待求解的从节点精确位置信息，因子图的因子节点至少包括第一因子节点，第一因子节点定义为主节点的测距残差。本发明可同时满足无人机集群定位的高精度、高鲁棒性以及对动态场景的良好适应性，有效应对无人机集群在复杂环境下的协同定位需求。