轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆

本申请公开一种轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，涉及自动驾驶领域，包括：获取多模态感知信息；根据多模态感知信息进行姿态风险预测；根据姿态风险预测进行动态权重决策；根据动态权重决策，进行车辆轨迹跟踪的三维协同控制。通过上述方案，充分基于当前车辆姿态、路面附着系数及悬架状态进行动态推演，模拟车辆沿规划轨迹行驶过程中的姿态演变过程和响应特征，生成关键预测指标包括侧翻风险指数、俯仰冲击加速度、轮胎失稳概率；通过实施多模式自适应策略,增强车辆在多种状态下的轨迹追踪能力。