一种绳驱超冗余蛇形机械臂预设性能自适应关节控制方法

本申请属于机械臂关节控制技术领域，具体公开了一种绳驱超冗余蛇形机械臂预设性能自适应关节控制方法，该方法包括如下步骤：对绳驱超冗余蛇形机械臂的绳索关节环节进行运动学建模，确定绳索速度与关节角度之间的关系，并计算关节雅可比矩阵；设计关节角度控制器，定义角度误差并将其约束在预设性能范围内，通过误差变换和归零动力学原理，得到控制输入以实现关节角度控制；在线估计关节雅可比矩阵，根据绳索速度误差和归零动力学理论，动态更新关节雅可比矩阵，以适应绳索的柔性、时变特性以及外部扰动，保证控制精度。本申请能够保证绳驱超冗余机械臂在不同的工况下能够精确控制关节角度，保证机械臂在复杂工况下完成高精度作业。