基于子母式海缆巡检作业机器人的可变形子机及控制方法

本发明公开了一种基于子母式海缆巡检作业机器人的可变形子机及控制方法，涉及水下机器人技术领域，解决了子母式自主水下机器人存在布放回收过程中稳定性不足、航行及作业阶段姿态抗扰动能力差及在海底复杂地形下固定作业可靠性低的问题。本发明包括若干推进器、主框架和两个伸展浮力舱段，主框架下表面设置有若干直线导轨，直线导轨上滑动设置有两个滑块，滑块和伸展浮力舱段连接并由驱动装置驱动滑块移动；伸展浮力舱段上设置有若干推进器；主框架上设置有若干仿履带足结构。本发明的可变形子机根据环境数据切换工作状态进而改变构型，在布放回收构型、浮游扫描构型和坐底作业构型之间切换，实现子机的稳定布放回收与高效作业。